Erste urkundliche Erwähnung 1339. Bei der Gründung des Dorfes versammelten sich hier vorwiegend Siedler aus Schlesien und Sachsen. Ab 1591 gab es die Genehmigung der kurfürstlichen Verwaltung, einen Schulmeister anzustellen. Die Bitte, einen Krug eröffnen zu dürfen und die Genehmigung für das Bierbrauen zu erhalten, wurde dagegen offenbar nicht sofort erfüllt. Erst 1643 ist von einem Landvermesser die Rede, der Bier braute und Branntwein destillierte.

Im März 1688 vernichtete ein großer Brand viele Gebäude im Dorf. 1778 gab es ein neues Schulhaus. Im Dorf steht noch ein Bauernhaus aus dem 19. Jh.

In Peterswalde wurde im Februar 1807 der Plan ausgeheckt, die ins Land eingedrungenen französischen Soldaten, die hier im Gasthaus Schaar zechten, im Schlaf zu überfallen und zu töten, was dann auch geschah. 18 Franzosen verloren ihr Leben. Der Tat überführt wurden schließlich die Brüder Johann und Adam Pastewka, die nach einem Schauprozess in Glanden hingerichtet wurden (siehe auch: Franzosensee).

1588 beschlossen die freien Dörfer Peterswalde, Jonasdorf und Poburzen sowie Christoph Fincks Erben in Haasenberg-Dreißighufen, eine Kirche in Peterswalde zu bauen und den Aufwand für den Kirchendiener gemeinsam zu tragen. Doch es gab Misshelligkeiten mit der Kirchenadministration, mindestens ab 1591, weil die Kirche ohne Erlaubnis des Landesherrn gebaut und einfach ein Geistlicher eingestellt worden war.

1802 erwarb die Gemeinde eine neue, kleine Orgel. Die Kirche wurde 1844 außen verschalt, was man 1980 erneuerte, und innen verputzt. Der freistehende Glockenstuhl von 1615 musste teilweise später erneuert werden. Glocken von 1614 und 1753.

Zwischenzeitliche Überlegungen, eine neue Kirche zu bauen und die alte zum Gemeindehaus umzugestalten, fanden durch den Ausbruch des 1. Weltkriegs ein Ende. Stattdessen erfolgte 1924 eine gründliche Renovierung und der Anbau einer Sakristei an der Altarwand. Ein Ofen wurde installiert, um auch im Winter Gottesdienste abhalten zu können. Die Kirche dient heute den katholischen Gläubigen als Andachtsstätte.

Ausstattung:

• Altar um 1715
• Die Kanzel baute man 1924 ein
• Es gab hier einmal den Rest eines wertvollen Schnitzaltars aus dem letzten Viertel des 14. Jhs. – eine sitzende Madonnenfigur von ca. 1380, von Engeln getragen und flankiert von Reliefs. Die Arbeit schrieb man der Werkstatt der Löwenmadonnen zu. Sie stammte der Überlieferung nach aus Grabowo – Grabau. Die seitlichen Reliefs stellen die Anbetung der hl. drei Könige, eine Tempelszene und den Tempelgang Marias dar. Ein weiteres Relief fehlt. Von der Predella existieren noch 2 Reliquienbüsten. Alles befindet sich heute im Museum von Heilsberg.

Von 1933 – 1937 war Otto Glüer (1904 – 1972) als Pfarrer auch für Peterswalde zuständig. Er machte sich durch seine Opposition gegenüber dem Nationalsozialismus verdient und wurde von seiner Gemeinde auch deswegen sehr geschätzt.

Am 20. 5. 1995 wurde ein Gedenkstein für die Peterswalder Toten des ersten und zweiten Weltkriegs, insgesamt 139 Menschen, auf dem Friedhof des Ortes eingeweiht. Der Stein stammt aus der Gemarkung Peterswalde und wurde bearbeitet von dem Steinmetz Orzechowski aus dem Kreis Löbau. Viele alte Peterswalder haben mit ihren Spenden dazu beigetragen, dass der Gedenkstein aufgestellt werden konnte.