Östlich von Marjino – Arnau in Nisowje – Waldau gab es schon zu prußischer Zeit die Siedlung „Waldowe“. Zur Neugründung wurden 1264 die ordenstreuen Prußen Johann Brulant und Conrad Dyabel vom Orden als Lokatoren eingesetzt und mit Land auf dem nördlichen Pregelhochufer ausgestattet. Sie errichteten dabei auf einer alten prußischen Wallanlage einen wehrhaften Hof, aus dem nach 50 Jahren das feste Ordenshaus Waldau hervorging.

Waldau war die östliche Bastion zur Verteidigung Königsbergs, diente aber dem Hochmeister und dem Ordensmarschall auch als Sommerresidenz und war deshalb stärker ausgebaut als andere vergleichbare Ordenshäuser. 1267 erbaut, befand sich hier nach 1300 ein Kammeramt der Komturei Königsberg. Insbesondere auch, nachdem der Hochmeister 1457 seinen Sitz von der Marienburg nach Königsberg verlegen musste, verbrachten die Ordensführer hier viele Sommertage.

In der Herzogszeit war Waldau Vorwerk des Domänenamts Neuhausen und wurde von einem Burghauptmann verwaltet. Nach 1530 baute man die Innenräume der Burg für den Aufenthalt der 2. Frau Herzog Albrechts, Anna Maria v. Braunschweig, unter der Leitung des Hofarchitekten Christoph Römer um. Wegen schlechter Finanzverfassung sah sich Kurfürst Georg Wilhelm veranlasst, Waldau 1630 an den polnischen Oberst Magnus Ernst Graf von Dönhoff zu verpfänden. Der Große Kurfürst löste dieses Pfand nach 20 Jahren wieder ein.

Seit 1720 war Waldau königliche Domäne. Zar Peter I. war hier zu Gast und Max von Schenkendorf hielt sich hier auf.

1858 – 1867 nutzte man die Burg als landwirtschaftliche Akademie mit einer Baumschule, einem botanischen Garten und einem Versuchsfeld. Mangels Schülern wurde die Akademie jedoch wieder aufgelöst. 1870 – 1945 war dicht bei das Lehrerseminar, wo zur Zeit ein Heimatmuseum untergebracht ist. Hier erhielt der Gründer der Jugendherbergsbewegung, Richard Schirrmann, seine Ausbildung und Elisbeth Boehm, die Begründerin der Landfrauenbewegung, lehrte an der Landwirtschaftsschule.

Nach 1945 nahm die Burg ein landwirtschaftliches Technikum mit Internatsbetrieb auf. Heute beherbergt sie eine polytechnische Hochschule. Neuerdings gibt es den Plan, ein Museum „Schloß von Waldau“ in Waldau einzurichten. Gedacht ist an eine Rekonstruktion der Gebäude, in der historische Exponate ausgestellt werden sollen. Nähere Auskünfte erteilt: Willi Skulimma, Ortsvertreter Waldau, Oranienstraße 4, 47051 Duisburg, Tel.: 0203 33 57 46. Ob für ein solches Vorhaben allerdings Chancen bestehen, muss sich noch erweisen, denn am 23. November 2010 wurde mindestens das Gebäude mit der Internatsschule Nr. 1, das früher einer deutschen Kirchengemeinde gehörte, von der Gebietsduma der Russisch Orthodoxen Kirche übertragen.

Burg Waldau gehört heute zu den besterhaltenen Burgen Nordostpreußens. Die Einfriedung auf quadratischem Grundriss besitzt Schießtürme im Norden und im Osten. Ursprünglich war die Anlage durch Teiche geschützt. Die alten Umfassungsmauern des Südflügels und des Westflügels, der über dem Parcham errichtet wurde, sind in den Bauten des 19. Jhs. noch erhalten. Im oberen Stockwerk beider Flügel kann man Wehreinrichtungen erkennen. Die Gewölbe im Keller und den Erdgeschoßräumen des Westflügels stammen aus dem 16. Jh. Das schmale Haus auf der Südseite nannte man Brauhaus, was die Funktion von Küche und Backhaus einschloss. Seine Tonnengewölbe im Keller sollen aus der Zeit Herzog Albrechts stammen. Die Verbindungsmauer zwischen beiden Flügeln entstand noch zur Ordenszeit.

Von den Umbauten im Jahr 1858 für die Aufnahme der Landwirtschaftsschule stammen dieneogotischen Dekorationen im Risalit des ehemaligen Wirtschaftsgebäudes und die Dachstuben beider Häuser. Die nördliche und östliche Hofmauer wurde um 1858 abgetragen.

Vor dem Waldauer Schloss wurde in Zusammenarbeit mit der russischen Administration dasKriegerdenkmal für die Gefallenen des 1. Weltkriegs restauriert. Die mächtigen alten Bäume daneben haben die Zeiten überstanden, was nicht gerade häufig vorkommt.

Der Gründer des Deutschen Jugendherbergswerkes, Richard Schirrmann, wurde in Waldau in der dortigen Präparandenanstalt 1891 – 1894 zum Lehrer ausgebildet.