Tiefenau ist einer des ältesten deutschen Siedlungspunkte des Ordens in Ostpreußen.

Die Pfarrkirche St. Georg entstand in der Mitte des 14. Jhs. Die Ostseite ziert ein siebenteiliger Staffelgiebel. Sakristei im Norden mit Tonnengewölbe. Innen Sterngewölbe vom Ende des 16. Jhs. Ausstattung: Altar und Orgelempore auf gedrehten Holzsäulen aus dem 19. Jh.; 2 Bronze-Altarleuchter von 1581.

Als die Ordensritter sich ab 1231 von Thorn und Kulm aus entlang der Weichsel ins Land der Prußen vorkämpften, erwogen sie, bevor sie sich in Marienwerder nieder ließen, den Bau einer Burg auf dem Schlossberg bei dem späteren Dorf Unterberg, südwestlich von Tiefenau in der Landschaft Queden, prußisch: Quidin. Als jedoch in dieser Zeit der militärstrategisch befähigte Ritter Burckhard von Magdeburg, genannt der “mit der kleinen Hand”, zum Orden stieß, fand der den Standort in Klein Queden weniger geeignet und sorgte dafür, dass man den Burgbau in Marienwerder betrieb.

Diese vor 1233 gebaute Burg Klein Queden verlieh Landmeister Hermann Balk, als er sie nicht mehr brauchte, 1236 zusammen mit 300 flämischen Hufen Land (ca. 5.500 ha) an den Edelmann Dietrich von Depenow, aus dessen Namen sich der Ortsname Tiefenau ableitete. Dieses war die erste Landvergabe des Ordens in Preußen. Dietrich von Depenow starb zwischen 1243 und 1248. Die Burg wurde 1263 wieder aufgegeben.

Als der letzte männliche Erbe dieser Linie, Volrad von Depenow, 1282 oder 1283 kinderlos starb, gelangte der ganze ostpreußische Besitz durch Kauf an die Familie Stange, die aus Altenburg in Thüringen stammte. Titzmann Stange aus dieser Familie hatte als weltlicher Verwalter während des 2. prußischen Aufstands dafür gesorgt, daß das pomesanische Bistum dem Bischof Albert, der nach Ulm geflüchtet und dort als Weihbischof tätig war, bis nach Beendigung der Aufstände erhalten blieb. Zur Begleichung der dabei entstandenen Aufwendungen und als Dank erhielten Titzmanns Söhne Dietrich und Kothobor sowie deren Schwage Godeko 1.200 Hufen Land (über 20.000 ha) und waren zusammen mit den Tiefenauer Gütern somit die größte Grundbesitzerfamilie ihrer Zeit in Preußen. Die Erben der Stanges verloren sich im Anfang des 15. Jhs.

Der Ort Tiefenau wurde unter der Ägide dieser Großgrundbesitzerfamilie Stange zwischen 1293 und 1299 als Rodungsdorf angelegt. Als Gründungsdatum gilt jedoch das Jahr 1233. In den kriegerischen Auseinandersetzungen mit den Prußen wurde das Tiefenauer Gebiet öfter stark verwüstet.

Im 2. Thorner Frieden kamen die Ländereien von Tiefenau unter die Oberhoheit der polnischen Krone. In der 2. Hälfte des 16. Jhs. tauchte der Name des polnischen Adligen Sokolowski als Besitzer auf. In dessen Familie blieb Gut Tiefenau, ungeachtet von Namensänderungen durch Heirat oder Vererbung, bis zur ersten polnischen Teilung 1772. Die damalige Besitzerin, Frau von Dziewanowski, konnte sich nur schwer mit den veränderten Machtverhältnissen abfinden, hatte wohl auch – wie berichtet wird – Schwierigkeiten mit der Mentalität der preußischen Beamten, und verkaufte das Gut an den preußischen Staat. Der  machte aus der Begüterung die königliche Domäne Weißhof, die er an einen Generalpächter vergab.

In der Kirche von Tiefenau befand sich u. a. ein Wappen von Sigismund Kretkowski (1704 – 1766), Wojwode von Stuhm, aus der Familie Sokolowski. Die Bauernstellen in Tiefenau waren zunehmend, um 1730 ausschließlich von Polen besetzt, bis sich zu preußischer Zeit wieder mehr Deutsche niederließen.

Die Familie des Dietrich von Depenow, dem Namensgeber von Tiefenau, stammte von der Burg Heeßel zwischen Burgdorf und Lehrte unweit Hannover. Dort besaß die Familie erheblichen Streubesitz von den Weserbergen bei Hameln bis zur Niederelbe bei Buxtehude. Dietrich von Depenow, der 1235 ins Ordensland zog, verkaufte zunächst einen Teil dieser Güter, 1239 einen weiteren Teil. Die Stammburg kam damals in die Hände von Bischof Konrad von Hildesheim.

Als man 1933 das 700jährige Bestehen von Tiefenau feierte, nahm man Kontakt zu den Nachfahren des Geschlechts in Niedersachsen auf. So kam u. a. Konrektor Albert Depenau zu den “Tiefenauer Jubeltagen”.